История одного из старейших музеев Эстонии, Нарвского музея, уходит своими корнями к далекому 1865 году, когда члены Нарвского общества граждан Большой гильдии выкупили здание бывшего императорского дворца Петра I. В его стенах и открылся первый исторический музей города Нарвы. Тогда постоянная выставка представляла собой небольшую коллекцию археологических находок, что в разное время проходили на территории города и в окрестностях. В основном же музей представлял собой хорошо сохранившиеся интерьеры дворца Петра I и предметы, что окружали российского императора, да и сам музей назывался музеем Петра I.

Спустя почти 40 лет Нарвским обществом был основан еще один городской музей Нарвы, в котором была представлена коллекция эстонского искусства. Одно из лучших собраний произведений искусства музею было передано супругами Лаврецовыми, в честь которых и был назван музей. Великолепные полотна живописи, графики, миниатюры, предметы декоративно-прикладного искусства и несколько этнографических предметов, которые супруги собирали на протяжении всей своей жизни, украсили просторные залы музея имени супругов Лаврецовых открытого в 1913 году.

Не прошло и пары десятков лет, как оба музея объединили свои коллекции в единый Нарвский музей. Историческая экспозиция была представлена публике в бывшем дворце Петра I, а художественное собрание, включая этнографическую выставку, украшало залы бывшего музея Лаврецовых. К сожалению, печальные события времен Второй мировой войны внесли свои коррективы в развитие Нарвского музея. В это время все экспонаты пришлось передать другим музеям Таллина и Санкт-Петербурга, чтобы сохранить бесценные полотна живописи и другие произведения искусства.

В послевоенные годы постепенно началось возвращение культурных ценностей на родину в Нарву, в фонды городского музея. На этот раз старинный музей разместил свои коллекции в крепости, что была открыта для туристов в 1986 году. Торжественное открытие началось с экспозиции, посвященной истории Нарвы начиная с XIII века.